ロボットの知能化
人と共存するロボットを開発するために必要な工学的な要素技術や,人とロボットのインタラクションについて議論しています.
人とロボットとの協調的コミュニケーションの獲得
研究内容
本研究では,人とロボットとの知識共有や円滑なコミュニケーションを実現するため,指さし動作の検出や描写的ジェスチャの認識方法などを提案しています.具体的には,カメラや距離画像センサを用いて人の姿勢や上肢の動作を計測し,テンプレートマッチングに基づく方法を用いてジェスチャの認識を行います.また,描写的ジェスチャは,人とロボットとの相互作用の中から創発される行為であるため,ジェスチャを表現するテンプレートを追加学習するための枠組みも研究開発しています.
キーワード
コミュニケーションロボット,ヒューマンロボットインタラクション,ジェスチャ認識,協調,学習
出典
- Takenori Obo, Ryosuke Kawabata, and Naoyuki Kubota, Cooperative Human-Robot Interaction based on Pointing Gesture in Informationally Structured Space, In Proceedings of World Automation Congress 2018 (WAC 2018), Skamania Lodge, Stevenson, WA, USA, June 3-6, 2018.
- 大保武慶, 遠藤翔太, 人とロボットとの協調的コミュニケーションのためのジェスチャ認識, 第13回コンピューテーショナル・インテリジェンス研究会, 講演論文集, pp. 1-4, 東京, June 16-17, 2018.
- Takenori Obo, Ryosuke Kawabata, and Naoyuki Kubota, Pointing Gesture Detection for Human-Robot Communication in Informationally Structured Space, In Proceedings of the 2017 IEEE Symposium on Robotic Intelligence in Informationally Structured Space (RiiSS 2017), Hawaii, USA, November 27-December 1, 2017.
- 粕谷千秋, 大保武慶, 武田隆宏, 久保田直行, 指さし・物まね行為を用いた人とロボットのコミュニケーションシステム, 第18回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2017), 講演論文集, 3D5-06, 仙台, Desember 20-21, 2017.
人とロボットとの会話における
間(ま)やテンポに基づくコミュニケーションの創発
研究内容
本研究では,コミュニケーションロボットの発話状態や返事の待機状態に合わせてハートやひし形を表示する表示システムを構築し,ロボットに装着することで,表示パターンのタイミングや表示時間の違いによるロボットへの印象評価を行っています.また,人とロボットとの間(ま)の取り方や,インタラクションにおけるターンテイキングの創発についても議論しています.
キーワード
コミュニケーションロボット,ヒューマンロボットインタラクション,ノンバーバルコミュニケーション,ターン・テイキング,協調,創発
出典
- 諏訪貴之, 大保武慶, ターン譲渡表示の変化によるコミュニケーションロボットの印象評価, ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 (ROBOMECH2020), 講演論文集, 1P2-E02, WEB, May 27-30, 2020.
人が混在する環境下における移動ロボットの知的制御
研究内容
本研究では,人とロボットが共存する環境下において必要とされる社会的な規範やルールを考慮した移動ロボットの知的制御システムの構築を目指しています.具体的には,人とロボットとの適切な距離や位置関係についての検証や,大規模シミュレータを用いた歩行者の流れを考慮した移動制御,動的環境における適応的なタスクの配分方法,環境地図作成と自己位置推定,ロボットの動作計画などについて研究開発を行っています.
キーワード
ロボットシミュレータ,移動ロボット,適応,学習,サブサンプションアーキテクチャ,Human-Aware Navigation,SLAM
出典
- Takenori Obo, Yuto Nakamura, Intelligent Robot Navigation Based on Human Emotional Model in Human-Aware Environment, In Proceedings of the 2019 International Conference on Machine Learning and Cybernetics (ICMLC 2019), Kobe, Japan, July 7-10, 2019
- Takenori Obo, and Eiji Yasuda, Intelligent Fuzzy Controller for Human-Aware Robot Navigation, In Proceedings of the 12th France-Japan and 10th Europe-Asia Congress on Mechatronics (Mecatronics 2018), Tsu, Mie, Japan, September 10-12, 2018.